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[发明专利]多点系泊协同自适应迭代学习控制方法-CN201810191094.3有效
发明人：樊成;张桂臣 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多点系泊协同自适应迭代学习控制方法，包括：系统初始化，获得设计参数和过程变量参数；将设计参数和过程变量参数代入到多点系泊系统动力学模型中，判断位置跟踪误差是否满足要求，如果不满足，对自适应迭代学习开闭环控制律进行学习，直到位置跟踪误差满足要求，如此不断迭代循环，使多点系泊系统按照系泊理想轨迹运动。本发明提供的多点系泊协同自适应迭代学习控制方法具有以下优点：多点系泊协同控制系统采用开闭环迭代学习控制，具备负荷前馈和实时反馈，提高动态快速性和静态精度，稳定性高，可实现对多点系泊系统精确定位；另外，算法实现复杂度低
多点系泊协同自适应学习控制方法

[发明专利]一种多点系泊模型鲁棒控制结构-CN201811051104.X在审
发明人：樊成 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多点系泊模型鲁棒控制结构，该多点系泊模型鲁棒控制结构采用多点系泊多套变频电机、减速器驱动卷筒和系泊缆，每个系泊变频电机通过减速器驱动卷筒相应地控制系泊缆，多点系泊模型鲁棒控制结构分为对称两组子系统；第一组子系统中包含转矩等时同步的多个第一类系泊电机；第二组子系统中包含转速等时同步的多个第二类系泊电机及用于加速度补偿的一个第三类系泊电机。本发明的多点系泊模型鲁棒控制具有以下功能：各个非线性影响、调节系统不稳定性机理和对初始条件的敏感性；定常和时变激励之间的关系所描绘的数值与扰动准静态模型，结合常数/慢变和快速运动。
多点系泊鲁棒控制系泊减速器电机变频电机驱动卷筒同步的等时初始条件非线性影响加速度补偿不稳定性调节系统快速运动时变激励载荷能力扰动环境力控制系系泊缆准静态两组转矩对称描绘

[发明专利]一种多点系泊系统控制模型优化算法-CN201811051131.7有效
发明人：樊成 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点系泊系统控制模型优化算法，该方法包含：该方法包含以下过程：S1、建立多点系泊系统浪涌作用模型；S2、基于几何恢复力均衡和波浪流激励下小构件的浮体运动，推导多点系泊运动方程；S3、在两维空间中的唯一平衡位置通过哈密尔顿系统确定稳定的中心本发明建立多点系泊系统控制模型，在线优化多点系泊系统模型算法；还建立定常和时变激励之间的关系所描绘的数值与扰动准静态模型，还可实现多点系泊系统自治能力，并解决多点系泊调节系统不稳定性和对初始条件的敏感性
一种多点系泊系统控制模型优化算法

[发明专利]一种海上输油柔性连接系泊方法及装置-CN200610065443.4无效
发明人：范模;崔玉军;安维杰 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海石油研究中心
申请日： 2006-03-21 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种海上输油柔性连接系泊方法及装置，其是与多点系泊的浮式生产储油装置的两组系泊链之间的空间相对，在海面上设置至少一套锚固在海底的柔性连接装置，当穿梭油轮准备系泊输油时，分别将设置在浮筒和浮式生产储油装置上的系泊缆连接在穿梭油轮的首尾本发明通过相对多点系泊的FPSO，在海面设置柔性连接装置的柔性连接方法，有效地解决了多点系泊的FPSO与穿梭油轮无法系泊输油的难题，本发明的实施既能实现的原油外输作业的功能，又降低了投资成本，使有效地开发我国近海油气资源成为可能
一种海上输油柔性连接系泊方法装置

[发明专利]一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法-CN202110619942.8有效
发明人：鲁润;张桂臣;陈孟伟;石建强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法，包含以下步骤：S1、建立多点系泊系统动力学模型；S2、基于半潜式平台的低频运动模型，推导多点系泊运动方程；S3、定义误差变量，构造系统的滑动模态面本发明能够克服半潜式生产平台在海面作业时由于强烈外界干扰、系统的非线性和模型的不确定性等因素导致系泊定位精度不高的缺陷，提高多点系泊系统的定位精度。
一种基于自适应多点系泊系统定位控制方法

[发明专利]多点系泊定位四点系泊模型控制方法-CN202211524241.7在审
发明人：张桂臣;曹玉琢;张国超;王昆仑;钟作寿 -专利权人：锡瑞迪船用动力系统（上海）有限公司;达器船用推进器（江苏）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点系泊定位四点系泊模型控制方法，该方法包括：建立四点系泊正解绝对运动模型和四点系泊正解相对运动模型；根据四点系泊正解绝对运动模型和四点系泊正解相对运动模型得到四点系泊逆解模型；建立系泊电机与系泊缆之间的驱动控制模型；根据四点系泊逆解模型和驱动控制模型建立四点系泊多电机协同定位控制模型，通过调节四点系泊多电机协同定位控制模型中的四个系泊电机转角，调节工作定位点位置偏差，以实现四点系泊多电机协同定位控制，将系泊平台定位在预设区域内本发明将多点系泊定位分解为四角对称的多组四点系泊控制，通过多组四点系泊分布式协同控制能够有效实现系泊平台定位的稳定性、快速性和准确性。
多点系泊定位四点模型控制方法

[实用新型]一种具有多段多点式系泊机构的漂浮式海上测风观测系统-CN202122516663.7有效
发明人：朱嵘华;田振亚;陈勇;孙香;徐清富;叶星汝;赵一凡;栾富豪 -专利权人：江苏华蕴海洋科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本实用新型属于海上风电领域，具体涉及一种具有多段多点式系泊机构的漂浮式海上测风观测系统，包括主体结构，所述主体结构包括漂浮式平台、浮箱及压载舱，所述主体结构的四周环布多个系泊机构，所述系泊机构包括第一系泊绳、第二系泊绳、第三系泊绳、浮体及锚固件。本实用新型的系泊机构采用多段多点式结构，即采用多根系泊绳，并且每个系泊机构与主体结构之间通过上下两个节点进行连接，使得主体结构的稳固性好，不易晃动，进而保证数据采集的可行性和准确性。
一种具有多点系泊机构漂浮海上观测系统

[实用新型]漂浮式浮岛的多点系泊系统-CN201820031049.7有效
发明人：丁盛;黄键;洪全子 -专利权人：夏尔特拉(江苏)新能源科技有限公司;夏尔特拉（北京）太阳能科技有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及系泊系统技术领域，尤其涉及一种漂浮式浮岛的多点系泊系统，包括多个布置在水底和/或岸上的锚点，每个锚点上设有至少一根系泊线，所有系泊线均与浮岛的外周边缘相连接且在浮岛的外周边缘上呈间隔分布。通过在浮岛的外周边缘上间隔布置多根系泊线，可以在浮岛的外周边缘上形成多个系泊点，有效减轻单个系泊点处的系泊载荷，形成多点分布的小拉力系泊系统，从而避免浮岛外周边缘与系泊线相连接的位置处因系泊线的拉力过大而被撕裂或破坏
浮岛外周边缘系泊多点系泊系统漂浮式根系锚点本实用新型多点分布间隔布置间隔分布强度特点系泊系统位置处撕裂水面

[发明专利]一种长圆形FPSO船-CN201610388343.9在审
发明人：高良田;沈凤国;田一川;许维扬;崔健;罗澜;周桐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：该FPSO船采用多点系泊系统，在该FPSO船的艉部和艏部，左右舷对称的共设置四个系泊点，每个系泊点由2组互为夹角的系泊缆组成，每组系泊缆包含3根系泊缆。本发明依靠其外壳形状和系泊点的布置形式，通过伸缩系泊缆的长度，实现该FPSO船在0度到90度范围内的转动，可以保证FPSO船长度方向永远对向来流方向。该FPSO船运用对称性的特点，使本发明通过运用多点系泊系统，实现了单点系泊系统的功能，降低了生产和维护成本。
一种圆形 fpso

[实用新型]FPSO码头系泊缆接分布结构-CN201220742054.1有效
发明人：向小斌;周庆;杨清松;莫莠君 -专利权人：上海中远船务工程有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：FPSO码头系泊缆接分布结构，码头(2)近水的边缘安置靠岸系缆点(5)，在码头(2)接水缘后方与船体(1)宽度相同的距离处安置远岸系缆点(4)，船体(1)靠码头(2)侧舷与靠岸系缆点(5)间连接缆绳，船体利用呈平面分布多个系缆点，将FPSO上的各重要部位转动力矩和移动张力有效而均匀分散在码头上的较大载荷区域，不但提高系泊缆的抗拉拔能力,有效地缩短了系泊缆的总体长度，降低工程投资，也解决了FPSO在码头区域多点系泊性能差的难题，可以广泛地用于各种浮式结构形式的FPSO单侧多点系泊，作业安全稳定效果明显，显著提高系泊水平。
fpso 码头系泊分布结构

[发明专利]适用于圆筒型FPSO的多点系泊系统及其设计方法-CN202111515488.8在审
发明人：李达;易丛;贾旭;王忠畅;李刚;白雪平;杨旭;张婧文;付升雷;付殿福;苏云龙;于博骞;宋春辉 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于圆筒型FPSO的多点系泊系统及其设计方法，包括：若干组系泊缆，每组系泊缆包括若干系泊缆绳，每个系泊缆绳包括上锚链、下锚链、上聚酯缆、下聚酯缆和浮筒，上锚链的上端与浮式生产平台的导缆孔通过平台链连接，上锚链的下端与上聚酯缆的上端通过安装链连接，浮筒的两端分别与上聚酯缆的下端、下聚酯缆的上端连接，下聚酯缆的下端与下锚链的上端通过安装链连接，所下锚链的下端连接到入泥点，从而构成多点系泊系统。该系统提升了平台作业安全性的同时，有效节省了建造和采购成本，也为适用于中国南海海域的中浅水深的新型圆筒型FPSO的系泊系统提供了解决方案，利于深海油气勘探开发的长期投资。
适用于圆筒 fpso 多点系泊系统及其设计方法

[发明专利]适用于海上浮式风机的多点系泊结构及海上风力发电机-CN201910232745.3在审
发明人：刘震卿;涂元刚 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明属于海洋工程相关技术领域，其公开了一种适用于海上浮式风机的多点系泊结构及海上风力发电机，该多点系泊结构包括风机平台及多组系泊线，多组所述系泊线的一端连接于所述风机平台，另一端连接于锚固点，所述锚固点设置在海底；所述风机平台呈圆柱状，多组所述系泊线绕所述风机平台的中心轴均匀排布；所述风机平台开设有两排导缆孔，两排所述导缆孔沿所述风机平台的长度方向间隔设置，且两排所述导缆孔交叉设置；每组所述系泊线的一端分别连接于两排导缆孔
风机平台导缆孔风机两排多点系泊浮式系泊海上风力发电机一端连接锚固点海上长度方向间隔海洋工程横摇运动交叉设置均匀排布运动响应荷载有效地圆柱状中心轴减小线绕组系风浪

[发明专利]一种适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO-CN202110819278.1有效
发明人：李达;白雪平;张倩;付殿福;贾旭;王忠畅;易丛;苏云龙;李刚;于博骞;宋春辉 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO，包括船体以及安装在所述船体上的上部组块，所述船体包括：阻尼板；圆柱形筒体，所述圆柱形筒体安装在所述阻尼板上，所述圆柱形筒体内分隔有空舱、原油舱和压载水舱所述适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO，适应于多点系泊，降低了成本。此外圆柱形筒体内分隔的各个舱呈环形布置，空间利用率高，原油舱舱容大。
一种适应多点系泊系统圆筒 fpso

[发明专利]一种海上浮体定位组合系泊缆-CN200610079141.2无效
发明人：范模 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海石油研究中心
申请日： 2006-05-10 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种海上浮体定位组合系泊缆，其特征在于：它包括一端连接海上浮体的锚链，所述锚链的另一端连接一与海底固定的锚固装置，所述海面以下的锚链上间隔设置有一组重块，所述锚链与所述锚固装置的侧壁连接，且与所述锚固装置侧壁连接一端的锚链埋设在海底本发明利用多个重块的设置，随海况变化不断拉起重块，连续加大重力，以提高系泊缆的抗拉拔能力，有效地缩短了系泊缆的长度，降低了工程投资，解决了FPSO或FSO在浅水海域多点系泊性能差的难题。本发明可以广泛地用于各种浮式结构形式的FPSO或FSO在海上的多点系泊，且水深越小其优越性越明显，特别是在40～50米之内的浅水海域作业的FPSO或FSO，其效果更加明显，是有效开发近海边际油田的主要系泊手段
一种海上定位组合系泊

[发明专利]多点系泊型海工船舶锚链舱及导向滑板结构-CN202011533406.8在审
发明人：张明 -专利权人：大连中远海运重工有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B63B21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点系泊型海工船舶锚链舱及导向滑板结构，包括系泊加强结构（1）、起锚机立柱支撑（2）、起锚机滑道横梁（3）、牵引链支撑（4）、横向连接工字梁（5）、锚链舱围壁板（6）、锚链舱围壁垂直桁（本发明多点系泊型海工船舶锚链舱及导向滑板结构，结构简洁、外形美观、具有良好的强度和稳定性、满足规范要求、且能最大化节省空间、优化甲板布置。
多点系泊型海工船舶锚链导向滑板结构

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